如下图所示为叶片式气动马达构造结构图。主要是由定子、转子、叶片及壳体组成。在定子上面有进一放气用的配气槽孔。转子上铣有长槽。槽体内装配有叶片。定子两旁盖有密封盖。转子与定子偏心安装使用。如此一来，沿径向滑动的叶片与壳体内部腔体组成气动马达工作腔室。
气动马达基本工作原理同液压马达差不多。压缩气体从输入口A进入到。作用在工作室两旁的叶片上。考虑到转子偏心安装使用，气压作用在两旁叶片上形成的转距差，使转子按逆时针方向旋转。当偏心转子旋转时，工作室容量产生变化，在紧邻工作室的叶片上形成压差，借助该压差推进转子旋转。作功后的气体从输出口排出。若改变压缩气体输入方向，就可以改变转子的转向。
图a所显示叶片式气动马达选用了不使压缩气体膨胀的结构形式，即非膨胀式，基本工作原理如上所述。图b所显示叶片式气动马达选用了保持压缩气体膨胀行程的结构形式。当转子转到排气口C所在位置时，工作室内的压缩气体开展一次放气，随后其余压缩气体持续膨胀直到转子转到输出口B所在位置开展再次放气。气动马达选用这种构造能有效地借助部分压缩气体膨胀时的力量，提升输出功率。非膨胀式气动马达与膨胀式气马达相比较，其用气量大，速率低；单位容量的输出功率大，体型小，重量较轻。
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